c++ - 如何在导入另一个库的库中修复 "invalid use of non-static member function"

Question

我正在为 arduino 编写一个库，它在某个时刻必须在固定延迟后调用一个函数而不使用延迟函数。

由于不包括标准 c++ 库，我必须使用 arduino 库，并且我选择了 FlexiTimer2，它对于每隔 X 时间单位运行一个函数很有用(这只是一个介绍，问题与 arduino 无关，而是与 c++ 相关).

.h文件

#ifndef StepperDriverController_h
#define StepperDriverController_h

#include <stdlib.h>
#if ARDUINO >= 100
#include <Arduino.h>
#else
#include <WProgram.h>
#include <wiring.h>
#endif

class StepperDriverController
{
    public:
        StepperDriverController(unsigned char step, unsigned char direction);

        void setPulseWidth(unsigned short width);
        // other methods

    protected:
        void stepPinDown();
        void step(bool blocking = true);

    private:
        unsigned char _pins[2];
        // some attributes
};
#endif

.cpp 文件

#include "StepperDriverController.h"
#include <Thread.h>

void StepperDriverController::stepPinDown()
{
    digitalWrite(_pins[0], LOW);
    FlexiTimer2::stop();
}

void StepperDriverController::setPulseWidth(unsigned short width)
{
    _pulseWidth = width;
    FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, stepPinDown);
}

void StepperDriverController::step()
{
    digitalWrite(_pins[1], _direction ? HIGH : LOW);

    digitalWrite(_pins[0], HIGH);
    FlexiTimer2::start();
}

我在代码 FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, stepPinDown); 和 '_pins' 上得到非静态成员函数的无效使用未在 digitalWrite(_pins[0], LOW);

上在此范围内声明

我已经阅读了很多与此错误相关的问题，但还是找不到解决方法

编辑

FlexiTimer不应该被实例化，而是像我一样使用，如官方库所示example

Answer 1

您尝试使用的 FlexiTimer2::set() 重载声明如下:

namespace FlexiTimer2 {
    // ...
    void set(unsigned long units, double resolution, void (*f)());
}

第三个参数是void (*f)()。这是一个指向返回 void 且不带参数的自由函数 的函数指针。但是，您正在传递一个成员函数。这行不通。

然后您尝试将 stepPinDown() 从成员函数更改为自由函数。这也行不通，因为将其设为自由函数会阻止它访问 StepperDriverController 的成员。

你可以做的是传递一个 lambda，你强制它与一个自由函数兼容(使用 + 语法)，如下所示:

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ /* your code here */ });

现在的问题是如何访问 StepperDriverController 实例并对其调用 stepPinDown()。通常使用 lambda，您只需对实例进行 lambda 捕获:

[&obj]{ obj.stepPinDown(); }

但是，这样的 lambda 不能传递给需要函数指针的函数。 +[]{/* your code here */} 中的 + 符号只是为了明确表示 lambda 不得 捕获任何事物。如果不进行捕获，可以省略 +；它纯粹是作为一种拥有 self 记录和更清晰代码的手段。

因此，由于不允许您执行 lambda 捕获，而且我不知道您的代码的确切内部结构，因此不清楚如何最好地调用 lambda 中的 stepPinDown()。但似乎 StepperDriverController 是一个单例对象，这意味着它只有一个实例。所以你可以有一个指向那个实例的全局指针并在 lambda 中使用它:

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ globalInstance->stepPinDown(); });

我无法告诉您适合您的情况的正确解决方案，但这是它的要点。

还有一个问题与这些无关，但值得指出:

1/1000000

这并不像您认为的那样。这是整数除法，结果将为 0。您需要:

1.0/1000000.0

为了得到 0.000001 作为结果。