c++ - 卡尔曼、最小二乘或

Question

为了帮助人们理解我要问的问题，我选择完全改写它。我希望这能解决问题。

我正在以 1 秒的速率收集 GPS 数据(纬度/经度)。了解此数据可能不是 100% 准确，并且偶尔有一个(1 个或多个)数据点偏离标记，什么是最合适的方法来删除异常点以确定相当准确的路线和车辆的速度？这种车辆可以以每小时 0-60 英里的速度在任何地方行驶，通常是直线行驶，但也可能会突然转弯(加权值？)。

对于造成的困惑，以及未能理解已经给出的建议，我深表歉意。

Answer 1

标准算法adjacent_difference将产生一系列迭代器中每个元素之间的差异。所以如果有 5 个元素，它会产生 4 个差异。

这些是我们将使用的标准库:

#include <vector>
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <algorithm>
#include <numeric>

我不知道您的 GPS 类会是什么样子。我假设它是一维的:

class Position
{
public:
    Position() :
    m_position(0)
    {
    }

    Position(int position) :
    m_position(position)
    {
    }

    Position operator-(const Position& other) const
    {
        return Position(m_position - other.m_position);
    }
    operator int() const
    {
        return m_position;
    }
private:
    int m_position;
};

Position abs_sum(const Position& lhs, const Position& rhs)
{
    return Position(abs(int(lhs)) + abs(int(rhs)));
}

综合:

int main()
{
    using namespace std; // for brevity - don't really do this in your code

    vector<Position> positions;
    positions.push_back(Position(13));
    positions.push_back(Position(23));
    positions.push_back(Position(17));
    positions.push_back(Position(19));

    vector<Position> displacements;

    adjacent_difference(positions.begin(), positions.end(),
                        back_inserter(displacements));

    cout << "Displacements: ";
    copy(displacements.begin(), displacements.end(),
         ostream_iterator<int>(cout, ", "));

    cout << endl;

    int distance = accumulate(displacements.begin(), displacements.end(),
                              0, abs_sum);
    cout << "Total: " << distance << endl;

    return 0;
}

输出:

Displacements: 13, 10, -6, 2, 
Total: 31