c++ - 如何在 C++ 中使用 A* 追溯路径？-6ren

c++ - 如何在 C++ 中使用 A* 追溯路径？

转载作者：行者123 更新时间：2023-11-28 01:52:24

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<分区>

数周以来，我一直在尝试实现 A*，以便敌人可以在我的游戏中追逐玩家，但我无法让它发挥作用。我整个周末都在研究它，最后我什至把它的大部分内容都删掉了，然后重新写了一遍。我可以画出一条从起点到终点的路径，但我无法追溯回去，就像实际写下路径一样。我正在使用来自 SFML 的 Vector2f(有序的一对 float )和 Sprite，但那里的所有代码都非常简单，因此您真的不需要理解它。

编辑:问题出在 Node.cameFrom 上。出于某种原因，它只计算墙壁以外的任何东西。

这是 Node.h

#ifndef NODE_H
#define NODE_H
#include <SFML/Graphics.hpp>

using namespace sf;

class Node {
    public:
        Vector2f pos;
        // Distance traveled already to reach node
        int level;
        // Level + estimated dist to goal
        int priority;

        Node *cameFrom;

        Node(Vector2f npos, int lv, Vector2f dest, Node *cf=nullptr);

        bool operator == (const Node &nhs) const {
            return nhs.priority == priority;
        }

};

#endif // NODE_H

节点.cpp

#include "Node.h"
#include <SFML/Graphics.hpp>
#include <math.h>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace sf;

int estimatedDist(Vector2f pos, Vector2f dest) {
    return abs(dest.x - pos.x) + abs(dest.y - pos.y);
}

Node::Node(Vector2f npos, int lv, Vector2f dest, Node *cf) {
    cameFrom = cf;
    level = lv;
    pos = npos;
    priority = level + estimatedDist(pos, dest);
}

Enemy.cpp 寻路函数

bool occupies(Vector2f pos, vector<Wall> walls) {
    for (unsigned w = 0; w < walls.size(); w++) {
        if (walls.at(w).collisionBox.getGlobalBounds().contains(pos.x * 32, pos.y * 32)) {
            return true;
        }
    }
    return false;
}

bool nFind(Node n, vector<Node> nodes) {
    for (unsigned i = 0; i < nodes.size(); i++) {
        if (nodes.at(i).pos == n.pos) {
            return true;
        }
    }
    return false;
}

void Enemy::pathFind(Vector2f dest, vector<Wall> walls) {
    char fullMap[32][22];
    vector<Node> openSet;
    vector<Node> closedSet;
    int xStart, yStart;
    for (unsigned y = 0; y < 22; y++) {
        for (unsigned x = 0; x < 32; x++) {
            if (sprite.getGlobalBounds().top >= y * 32 && sprite.getGlobalBounds().top <= (y + 1) * 32) {
                if (sprite.getGlobalBounds().left >= x * 32 && sprite.getGlobalBounds().left <= (x + 1) * 32) {
                    xStart = x;
                    yStart = y;
                }
            } if (occupies(Vector2f(x, y), walls)) {
                fullMap[x][y] = '2';
            } else {
                fullMap[x][y] = ' ';
            }
        }
    }
    fullMap[int(dest.x)][int(dest.y)] = 'D';
    Node *current = new Node(Vector2f(xStart, yStart), 0, dest);
    fullMap[int(current->pos.x)][int(current->pos.y)] = '2';
    openSet.push_back(*current);

    while (openSet.size() > 0) {
        sort(openSet.begin(), openSet.end(), sortByPriority());
        *current = openSet.front();

        if (current->pos == dest) {
            cout << "We gots it ";
            for (unsigned y = 0; y < 22; y++) {
                for (unsigned x = 0; x < 32; x++) {
                    if (occupies(Vector2f(x, y), walls)) {
                        fullMap[x][y] = '2';
                    } else {
                        fullMap[x][y] = ' ';
                    }
                }
            }
            while (current->cameFrom) {
                fullMap[int(current->pos.x)][int(current->pos.y)] = 'P';
                current = current->cameFrom;
                for (unsigned y = 0; y < 22; y++) {
                    for (unsigned x = 0; x < 32; x++) {
                        cout << fullMap[x][y];
                    }
                    cout << endl;
                }
                cout << endl;
            } for (unsigned y = 0; y < 22; y++) {
                for (unsigned x = 0; x < 32; x++) {
                    cout << fullMap[x][y];
                }
                cout << endl;
            }
            cout << endl;
            return;
        }

        openSet.erase(remove(openSet.begin(), openSet.end(), *current), openSet.end());
        closedSet.push_back(*current);
        fullMap[int(current->pos.x)][int(current->pos.y)] = '2';

        vector<Node> neighbors;

        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x - 1, current->pos.y - 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x, current->pos.y - 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x + 1, current->pos.y - 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x + 1, current->pos.y), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x + 1, current->pos.y + 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x, current->pos.y + 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x - 1, current->pos.y + 1), current->level + 1, dest));
        neighbors.push_back(Node(Vector2f(current->pos.x - 1, current->pos.y), current->level + 1, dest));

        for (unsigned i = 0; i < neighbors.size(); i++) {
            if (nFind(neighbors.at(i), closedSet) ||
                neighbors.at(i).pos.x > 22 ||
                neighbors.at(i).pos.y > 32 ||
                neighbors.at(i).pos.x < 0 ||
                neighbors.at(i).pos.y < 0 ||
                occupies(neighbors.at(i).pos, walls)) {

                continue;
            } if (!nFind(neighbors.at(i), openSet)) {
                openSet.push_back(neighbors.at(i));
            }
            neighbors.at(i).cameFrom = current;
        }
    }
}

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