c++ - Eigen slerp 导致读取访问冲突 (C++/OpenGL)

Question

我正在从 Eigen libary 调用 slerp()如下:

Eigen::MatrixXf Rtime = (Eigen::Quaternionf::Identity().slerp(timer, quarts[i])).toRotationMatrix();

其中 timer 是一个 float ，quarts 声明为

std::vector<Eigen::Quaternionf> quarts;

对 slerp 的调用有时只会导致读取访问冲突(大约 50% 的时间)，这让我很困惑。

查看栈帧，我可以看到代码到达 Eigen::internal::pload 直到它中断。

通常我会认为我的索引不正确，但即使在i = 0 和 quarts.size() = 1。我在 vector 中声明唯一的四元数:

Eigen::Matrix3f rotMatrix;
    rotMatrix = U * V;
    Eigen::Quaternionf temp;
    temp = rotMatrix;
    quarts.push_back(temp);

U 和 V 来自奇异值分解的计算，所以我声明四元数的方式可能有问题？或者以某种方式将它存储在 vector 中会影响它？我不确定。

Answer 1

问题是 Quaternionf 需要 std::vector 不能保证的 16 字节对齐。更多详情 there .解决方案是使用对齐的分配器，例如:

std::vector<Quaternionf,Eigen::aligned_allocator<Quaternionf>> quats;

或者在 vector 中使用非对齐的四元数:

std::vector<Quaternion<float,Eigen::DontAlign>> quats;