c++ - 无组织点云中的点数

Question

我想知道使用 PCL 的点云中的点数。点云是使用 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_z(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 创建的.然后使用一个过滤器填充它，该过滤器基本上是从更大的点云中创建一个子集。点云是无组织的。

我猜我需要返回 width ，但无法弄清楚如何做到这一点。当然，这是一个简单的答案，但我是 c++ 和 PCL 的新手。

Answer 1

PCL 点云中的点数等于其宽度和高度的乘积。根据定义，无组织点云的高度等于 1。因此宽度确实等于点数。

但是，我建议使用 size() 函数。无论类型(有组织/无组织)如何，它都会返回点数，并且语义清晰。

size_t num_points = cloud_z->size();