c++ - 使用 Eigen::MatrixXf 作为函数返回类型时出现段错误

Question

我正在尝试返回类型为 Eigen::MatrixXf 的值，但这会导致段错误。尝试调试时，我发现如果返回类型是 float 或 int 之类的，并且函数中有相应的返回值，则函数运行成功。我已经尝试从 here 的 Eigen 文档中诊断问题, 但没有任何帮助。

MatrixXf& create_V_matrix(cv::Mat H) {
    // Gather V matrix
    MatrixXf v11 = get_vij_matrix(H, 0, 0);
    MatrixXf v12 = get_vij_matrix(H, 0, 1);
    MatrixXf v22 = get_vij_matrix(H, 1, 1);
    MatrixXf V;
    V << v12.transpose(),
        (v11-v12).transpose();
    return V;
}

MatrixXf get_vij_matrix(cv::Mat H, int i, int j) {
    // Create v matrix at i and j
    MatrixXf vij;
    vij <<  H.at<float>(0, i)*H.at<float>(0, j),
            H.at<float>(0, 1)*H.at<float>(1, j) +
            H.at<float>(1, i)*H.at<float>(0, j),
            H.at<float>(1, i)*H.at<float>(1, j),
            H.at<float>(2, i)*H.at<float>(0, j) +
            H.at<float>(0, i)*H.at<float>(2, j),
            H.at<float>(2, i)*H.at<float>(1, j) +
            H.at<float>(1, i)*H.at<float>(2, j),
            H.at<float>(2, i)*H.at<float>(2, j);
    return vij;
}

这会导致 Segmentation fault(core dumped) 当 create_V_matrix(cv::Mat H)被称为。

Answer 1

在你的函数中 et_vij_matrix , 你需要设置 MatrixXf 的大小vij使用前 operator <<赋值。否则，为 vij 分配的存储空间大小为零，您的作业将越界。我计算了 6 个您要分配的值，所以 vij.resize(1,6) , vij.resize(2,3) , vij.resize(3,2) , 或 vij.resize(6,1)在作业之前是必需的。

同样，您的矩阵 V在分配来自 v11 的值之前未调整大小& v12 .

最后，如PeterT所述, 你是 create_V_matrix返回 MatrixXf&引用局部变量，这是未定义的行为。虽然它可能有效，但不是必需的。看这个Q&A一个很好的解释。如果您担心拷贝，您可以而且应该依靠 RVO/拷贝省略来删除无意义的拷贝。