c++ - 在哪里可以看到发布者发送的输出数据？

Question

我正在 ROS 上做一个程序，其中发布者是订阅者的回调函数，一切进展顺利，除了我看不到数据在哪里打印。

我写的代码如下所示:

    #include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/Int16.h>

    class pubsub
    {
    private:
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub;
        ros::Subscriber sub;

    public:
        void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
        {
            ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
            std_msgs::Int16 msg2;
            msg2.data = msg->data;
            ROS_INFO_STREAM(" I got some data");
            pub.publish(msg2);
        }

        pubsub()
        {
            pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
            sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
        }
    };



int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;
    ros::spin();
    return 0;
}

程序正在正确编译。执行时，只等待数据，不向终端提供任何输出。

即使我在运行代码后输入整数，命令 rostopic echo/just 也没有显示任何内容。

我哪里错了？

Answer 1

永远不会调用回调，因为发布者在回调中。事实上，你没有发布任何东西。请从 main 或构造函数发布初始消息，然后您将获得您期望的消息循环。