c++ - Aruco Marker 检测单个标记

Question

我有一个用于检测 aruco 标记的程序，我想使用 1 个标记他的姿势从具有多个 aruco ID 的相机图像进行计算。

我有一个 aruco id 为 256、257、258 的板问题是，当看到 aruco id 256 时，它将计算图像中的所有 aruco 标签，而不仅仅是 aruco id 256。

在我的代码下面有没有解决这个问题的方法。

************** 代码 ****************

    // if marker detected = ID 256
for(int i = 0;i < ids.size();i++){
std::cout << "aruco ID: " << ids[i] << std::endl; //print de marker ID die we gevonden hebben
    if (ids[i]==256) // als de gedetecteerde marker gelijk is aan de gewenste marker 
    {
    std::cout << "aruco marker grootte in meters: " << actual_marker_length << std::endl;   
        cv::aruco::drawDetectedMarkers(image_copy, corners, ids); 
        std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;
        cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, actual_marker_length,
                camera_matrix, dist_coeffs, rvecs, tvecs);

        cv::aruco::drawAxis(image_copy, camera_matrix, dist_coeffs,
                rvecs[i], tvecs[i], 0.1);

        vector_to_marker.str(std::string());
        vector_to_marker << std::setprecision(4) 
                         << "x: " << std::setw(8)<<  tvecs[0](0);
        std::cout << "x: " << tvecs[0](0) << std::endl;

        cv::putText(image_copy, vector_to_marker.str(), 
                cvPoint(10, 30), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, 
                cvScalar(0, 252, 124), 1, CV_AA);

        vector_to_marker.str(std::string());
        vector_to_marker << std::setprecision(4) 
                         << "y: " << std::setw(8) << tvecs[0](1);
        std::cout << "y: " << tvecs[0](1) << std::endl;

        cv::putText(image_copy, vector_to_marker.str(), 
                cvPoint(10, 50), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, 
                cvScalar(0, 252, 124), 1, CV_AA);

    vector_to_marker.str(std::string());
    vector_to_marker << std::setprecision(4) 
    << "z: " << std::setw(8) << tvecs[0](2);

        berekenZ(ArucoMarker, tvecs[0](2));

    cv::putText(image_copy, vector_to_marker.str(), 
        cvPoint(10, 70), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, 
        cvScalar(0, 252, 124), 1, CV_AA);

berekeningenIrLock(tvecs[0](0), tvecs[0](1), tvecs[0](2));


    }

Answer 1

如果您指的是绘制所有检测到的标记，我不确定您何时说它“计算所有标记”。如果是这样，您的代码的问题是 if 语句中的以下行。

cv::aruco::drawDetectedMarkers(image_copy, corners, ids); 

这会不断绘制所有检测到的 ids，即使您只将 rvec[i] 和 tvec[i] 传递给 drawAxis 函数。