c++ - 碰撞响应 (SAT) 问题

Question

我在实现分离轴定理时遇到问题 - 尽管碰撞检测部分正常工作，但返回的最小平移 vector 是错误的。如果我尝试使用它来移动碰撞的多边形，它要么被放置在其先前位置的旁边(有时与另一个多边形相交)，要么被放置在屏幕上不再可见的一侧。

我试图从 here 复制代码然而，为了修复它，这也不起作用。我不确定是什么导致了这个问题，但是，由于我现在已经多次重写了所有内容，所以应该没有任何拼写错误。

我意识到这可能是显而易见的事情，但我已经盯着它看了两天多了，但我找不到它。

我为大量代码道歉 - 我不知道我在哪里搞砸了，所以我不能真正缩短它。

预计到达时间:固定。另外，似乎是原始代码中有错误或坐标系不同:

if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;

实际上应该是

if (dotProduct(d, move_axis) > 0.0f) move_axis = -move_axis;

void Polygon2d::calcEdges()
{
    sf::Vector2f v1, v2;
    edges.clear();

    for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
    {
        v1 = vertices[i];
        if ((i + 1) >= vertices.size()) v2 = vertices[0];
        else v2 = vertices[i + 1];

        edges.push_back(v2 - v1);
    }
}

void Polygon2d::calcCenter()
{
    float x = 0;
    float y = 0;

    for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
    {
        x += vertices[i].x;
        y += vertices[i].y;
    }

    center.x = x / vertices.size();
    center.y = y / vertices.size();
}

void Polygon2d::move(float x, float y)
{
    for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
    {
        vertices[i].x += x;
        vertices[i].y += y;
    }
    calcEdges();
    calcCenter();
}

碰撞函数:

struct CollisionResult
{
    bool collision;
    sf::Vector2f move_axis;
};

void normalise(sf::Vector2f& v)
{
    float length = sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y);

    if (length != 0.0f)
    {
        v.x /= length;
        v.y /= length;
    }
    else return;
}

float dotProduct(const sf::Vector2f a, const sf::Vector2f b)
{
    float dp = a.x*b.x + a.y*b.y;

    return dp;
}

void project(const sf::Vector2f axis, const Polygon2d& p, float& min, float& max)
{
    float dp = dotProduct(axis, p.vertices[0]);

    min = dp;
    max = dp;

    for (unsigned int i = 1; i < p.vertices.size(); i++)
    {
        dp = dotProduct(axis, p.vertices[i]);

        if (dp < min)
        {
            min = dp;
        }

        else if (dp > max)
        {
            max = dp;
        }
    }
}

float distance(float minA, float maxA, float minB, float maxB)
{
    if (minA < minB) return minB - maxA;
    else return minA - maxB;
}


CollisionResult collision(const Polygon2d& p1, const Polygon2d& p2)
{
    sf::Vector2f edge;
    sf::Vector2f move_axis(0,0);
    sf::Vector2f mtd(0,0);

    float min_dist = FLT_MAX;

    CollisionResult result;

    for (unsigned int i = 0; i < p1.vertices.size() + p2.vertices.size(); i++)
    {
        if (i < p1.vertices.size()) // or <=
        {
            edge = p1.edges[i];
        }
        else
        {
            edge = p2.edges[i - p1.vertices.size()];
        }

        sf::Vector2f axis(-edge.y, edge.x);
        normalise(axis);

        float minA = 0;
        float minB = 0;
        float maxA = 0;
        float maxB = 0;

        project(axis, p1, minA, maxA);
        project(axis, p2, minB, maxB);

        if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
        {
            result.collision = false;
            result.move_axis.x = 0.0f;
            result.move_axis.y = 0.0f;

            return result;
        }

        float dist = distance(minA, maxA, minB, maxB);

        abs(dist);

        if (dist < min_dist)
        {
            min_dist = dist;
            move_axis = axis;
        }
    }

    result.collision = true;

    sf::Vector2f d = p1.center - p2.center;
    if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
    result.move_axis = move_axis * min_dist;

    return result;
}

Answer 1

看来你的条件 result.collision 是落后的:如果某个轴的距离为正，则条件应设置为 true，但在你的代码中:

    if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
    {
        result.collision = false;
        result.move_axis.x = 0.0f;
        result.move_axis.y = 0.0f;

        return result;
    }

此外，进一步在代码中:

    abs(dist);

应该是吧

    dist = abs(dist);

因为前面的问题(逻辑相反)，所以很难判断。