c++ - OpenCV:Orb 参数

Question

我想知道 orb 特征检测器的参数。我将它用作关键点提取器和描述符。作为匹配器，我使用 BFMatcher。

目前我是这样使用的:

ORB orb(25, 1.0f, 2, 10, 0, 2, 0, 10);

因为我正在查看小图像和快速性能，所以我将特征数量减少到大约 25 个。这似乎仍然适用于我的应用程序。问题从第二个参数开始。它的默认值为 1.2。我刚才将它设置为 1，但发现那里的值更高，速度要快得多。问题是，我开始遇到这个问题:

OpenCV Error: Assertion failed ((type == CV8U && dtype == CV_32S) ||dtype == CV_32F) in cv_batchDistance, file..........stat.cpp, line 2480

接下来是金字塔等级的参数。默认值为 8。我将其设置为 2，这给了我另一个巨大的性能提升。但是如果我将它设置为 1，它会抛出与上面相同的错误。

由于我处理的是小图片，所以我尝试将其设置为较低的值。但它似乎并没有改变任何东西。这同样适用于最后一个参数 (patchSize)。它声明这些参数应该大致匹配。

我对剩下的参数不感兴趣。

正如我在其他问题中所解释的那样，我正在尝试跟踪视频中的对象。为此，我为每个边界框提取其特征，并尝试将其与下一个特征的边界框匹配。通过这样做，我试图在框架之间建立关系。到目前为止它运作良好。但我需要更快。如果有多个边界框，则需要很长时间，因为我想以 30FPS 的速度实时获取它。

如果有人可以帮助我处理这些参数，我将不胜感激。

Answer 1

根据文档，参数 4 和 8 的值表示关键点应该离边界多远。由于您使用的是小图像，因此 10 像素可能是一个不错的选择，但如果您想要更多居中的关键点，请采用更大的值。第二个参数必须大于 1，我不知道你选择了什么值，但你可以尝试 2。你对参数号 7 不感兴趣，但你可以将其设置为 1 而不是 0，因为 1 对应于 FAST_SCORE这比 HARRIS_SCORE 计算速度更快。如果您添加代码，有人可以帮助您解决错误。