Java Lejos 自主 NXJ 机器人线程造成麻烦

Question

我正在编写一个java代码来控制一个相当简单的机器人，它应该执行以下操作； PID巡线、超声波检测、颜色检测。

由于这是我用 java 编写的第一个程序，显然我在 OOP 方面还有很多东西需要学习。

机器人在轨道上运行，道路上的线条伴随着颜色，机器人应定期检查颜色，如果发现，则根据它读取的颜色采取不同的行动。

因此，该过程的运行方式应与以下伪(java)代码类似:

Initialize and calibrate sensors.
while (! Button.ENTER.isDown)
Run PID-controller
If (ColorSensorColor = 0 || ColorSensorColor = 2)
    if (color = 0)
        turn left
    if (color = 2)
        turn right
while (UltraSonicDistance < 30cm)
    free-roll motors

因此我的问题是；如何构建两个可以与主线程并行运行 ColorSensor 和 UltraSonicSensor 的线程？

最新实际代码位于here

最后，感谢您的所有意见 - 我在 interwebz 上搜索了很好的教程，但似乎我的脑细胞太少，无法理解所有 OOP 之母。

Answer 1

/r/javahelp kindle 上的/u/evil_burrito 回答了以下工作建议:

首先，如果您还没有考虑的话，您可能需要考虑实时 JVM。如果您的 Controller 必须不间断运行，则可能需要考虑这一点。 FWIW，RT 根本不是我的专业领域。但是，关于线程的基本问题更容易回答。为每个超声波传感器和颜色传感器创建一个内部类。让这些类实现 Runnable。在run方法中，检查适当的传感器并更新外部类中的 volatile 变量。使用 ScheduledExecutorService 对每个类执行传感器检查(创建内部类的实例并将其提交给执行器，以 1 毫秒或 100 微秒的间隔运行，或其他)。主类可以只监视 volatile 变量的值并决定在不中断的情况下做什么。