c++ - OpenCV 线的平均方向/角度

Question

我试图获得我路径两侧的线的角度，以便我可以确定去哪里(我想确保我直接沿着它行驶)。

在第一张图片中，“平均”方向应该是垂直向下(90 度)。在第二个中，它应该指向右侧(60 度)。

到目前为止，我的做法是将图像分成两半，然后计算每一侧的白色像素。左边多就右转，右边多就左转。

不过，这有很多缺点。谁能提出更好的方法？

Answer 1

通过对结果点进行腐 eclipse 和装箱，您可以计算角度:

    cv::Mat img = cv::imread(filename, 0);
    .
    .
    .
    cv::Mat element = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_RECT, cv::Size(5, 3));
    cv::erode(img, img, element);

    std::vector<cv::Point> points;
    cv::Mat_<uchar>::iterator it = img.begin<uchar>();
    cv::Mat_<uchar>::iterator end = img.end<uchar>();

    for (; it != end; ++it)
       if (*it)
          points.push_back(it.pos());

    cv::RotatedRect box = cv::minAreaRect(cv::Mat(points));

    double angle = box.angle;
    if (angle < -45.)
       angle += 90.;

OpenCV Bouding Box & Skew Angle