java - JBullet - 静态时凸形状无法正常工作

Question

我在 JBullet 中使用动态盒形物体进行碰撞。它们正确地相互碰撞。但我在构建世界时遇到了一些奇怪的问题。

当我尝试使凸刚体(BoxShape 或 TriangleShape)静态(通过将质量设置为 0)时，碰撞仅在 (0,0,0) 处的某种点起作用，而不是在给定的形状处起作用。如果它是动态的，那么它运行良好。

额外的问题，也许有一些链接:如果我使用 BvhTriangleMeshShape 或 GImpactMeshShape，只有在动态时它才能正常工作，并且在静态时不会发生碰撞(尽管事实上 BvhTriangleMeshShape 用于静态主体)。

这是我初始化世界的方式:

BroadphaseInterface broadphase = new DbvtBroadphase();
CollisionConfiguration collisionConfiguration = new DefaultCollisionConfiguration();
CollisionDispatcher dispatcher = new CollisionDispatcher(collisionConfiguration);
ConstraintSolver solver = new SequentialImpulseConstraintSolver();
dynamicsWorld = new DiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);
dynamicsWorld.setGravity(new Vector3f(0, 0, 0));
GImpactCollisionAlgorithm.registerAlgorithm(dispatcher);

有问题的对象:

Vector3f inertia = new Vector3f(0, 0, 0);
MotionState motion = new DefaultMotionState(new Transform());

//BvhTriangleMeshShape shape = ShapeUtil.getShapeFromModel(testSphere);
//CompoundShape shape = ShapeUtil.getCompoundShapeFromModel(testSphere);
//GImpactMeshShape shape = ShapeUtil.getGImpactShapeFromModel(testSphere);
BoxShape shape = new BoxShape (new Vector3f(2,2,2));
//TriangleShape shape = new TriangleShape(new Vector3f(-20,0,-10), new Vector3f(20,20,-10), new Vector3f(20,-20,-10));

RigidBodyConstructionInfo constructionInfo = new RigidBodyConstructionInfo(0, motion, shape, inertia);
RigidBody body = new RigidBody(constructionInfo);
//body.setCollisionFlags(CollisionFlags.STATIC_OBJECT);

dynamicsWorld.addRigidBody(body);
this.bodies[64] = body;

有人可以帮我吗？我使用的是 2010 年 10 月 10 日的 JBullet 版本。提前致谢。

Answer 1

看来我发现了问题。我通过更换线路解决了这个问题

MotionState motion = new DefaultMotionState(new Transform());

由

Transform transform = new Transform();
transform.setIdentity();
MotionState motion = new DefaultMotionState(transform);

看起来 Transform 的默认构造函数不会像我期望的那样创建身份 Transform。