c++ - 用于与 arduino 进行串行通信的 struct termios 设置

Question

在基于 unix 的软件上，它必须向 arduino 发送一个 0 到 179 之间的数字，arduino 会将这个数字作为一个角度应用于伺服电机，但我不知道我必须在 terminos 结构中更改哪些参数才能允许串行通信。

这是C++代码:

#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
#include <termios.h>

using namespace std;

int main()
{
    unsigned int angle;
    ofstream arduino;
    struct termios ttable;

    //cout<<"test-1";

    arduino.open("/dev/tty.usbmodem3a21");

    //cout<<"test-2";

    if(!arduino)
    {
        cout<<"\n\nERR: could not open port\n\n";
    }
    else
    {

        if(tcgetattr(arduino,&ttable)<0)
        {
            cout<<"\n\nERR: could not get terminal options\n\n";
        }
        else
        {

            //there goes the terminal options setting for the output;

            ttable.c_cflag = -hupcl //to prevent the reset of arduino

            cfsetospeed(&ttable,9600);

            if(tcsetattr(arduino,TCSANOW,&ttable)<0)
            {
                cout<<"\n\nERR: could not set new terminal options\n\n";
            }
            else
            {
                do
                {
                    cout<<"\n\ninsert a number between 0 and 179";
                    cin>>angle;
                    arduino<<angle;
                }while(angle<=179);

                arduino.close();
            }
        }
    }

}

这是 arduino 的:

#include <Servo.h>

Servo servo;
const int pinServo = 2;
unsigned int angle;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    servo.attach(pinServo);

    servo.write(0);

}

void loop()
{
    if(Serial.available()>0)
    {  
       angle = Serial.read();

       if(angle <= 179)
       {
         servo.write(angle);
       }
    }
}

那么你能告诉我我必须改变“ttable”的什么吗？

Answer 1

一般来说，使用处于“原始”模式的串行端口从 C/C++ 与 Arduino 通信是最简单的。这基本上是 8N1，一次一个字节，TTY 对数据进行最少的操作。在 termios 中设置各种标志的简单方法此模式的结构是使用 cfmakeraw(3) .根据手册页，这会执行以下操作:

struct termios config;

config.c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP |
  INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
config.c_oflag &= ~OPOST;
config.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
config.c_cflag &= ~(CSIZE | PARENB);
config.c_cflag |= CS8;

为了更好的衡量，使用 config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); 显式设置接收启用并忽略调制解调器控制.如果termios您正在使用的结构是现有结构的拷贝(例如，使用 tcgetattr() 获得)，然后还使用 config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY); 完全禁用流控制.所以总而言之，它看起来像:

struct termios config;

cfmakeraw(&config);
config.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
config.c_iflag &= ~(IXOFF | IXANY);

// set vtime, vmin, baud rate...
config.c_cc[VMIN] = 0;  // you likely don't want to change this
config.c_cc[VTIME] = 0; // or this

cfsetispeed(&config, B9600);
cfsetospeed(&config, B9600);

// write port configuration to driver
tcsetattr(fd, TCSANOW, &config;

使用 C++ 文件流也有点棘手。您很可能想要非阻塞读/写并且没有控制 TTY，因此通常更容易使用 open(2)与 O_NOCTTY和 O_NDELAY标志设置。