c++ - 单应性投影矩阵

Question

我在 OpenCV 3.0 下使用 stereoRectifyUncalibrated() 方法研究立体视觉。

我按照以下步骤校准我的系统:

1. 检测并匹配来自 2 个摄像头的图像之间的 SURF 特征点
2. 应用 findFundamentalMat() 与匹配的对
3. 使用 stereoRectifyUncalibrated() 获得校正单应性。

对于每个相机，我计算一个旋转矩阵如下:

R1 = cameraMatrix[0].inv()*H1*cameraMatrix[0];

要计算 3D 点，我需要获得投影矩阵，但我不知道如何估计平移 vector 。

我尝试了 decomposeHomographyMat() 和这个解决方案 https://stackoverflow.com/a/10781165/3653104但是旋转矩阵与我用 R1 得到的不一样。

当我用 R1/R2 检查校正后的图像时(使用 initUndistortRectifyMap() 然后是 remap())，结果似乎是正确的(我用极线检查) .

我对视觉知识的薄弱有点迷茫。因此，如果有人可以向我解释。谢谢:)

Answer 1

您提供的链接中的代码 (https://stackoverflow.com/a/10781165/3653104) 计算的不是旋转而是相机的 3x4 位姿。

姿势的最后一列是你的平移 vector