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我有一个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
我想复制到
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr finalcloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
同时根据使用 ransac 计算的一些异常值进行过滤。
std::vector<int> inliers;
我目前正在这样做
pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(*cloud, inliers, *finalcloud);
问题:
因为我想找到这个云的法线,所以我需要维护组织。 copyPointCloud 函数使新的点云高度 = 1(参见 PCL io.hpp 的第 188 行)。
有没有人在对 pcl 执行 ransac 后能够找到法线?
最佳答案
我认为这个答案为时已晚,API 可能会从 2015 年开始发生变化......但我会回答。
正常估计适用于有组织的云和无组织的云。
我正在从 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php 复制代码在此代码中,KdTree 将用于估计邻居。
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
... read, pass in or create a point cloud ...
// Create the normal estimation class, and pass the input dataset to it
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud (cloud);
// Create an empty kdtree representation, and pass it to the normal estimation object.
// Its content will be filled inside the object, based on the given input dataset (as no other search surface is given).
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
ne.setSearchMethod (tree);
// Output datasets
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
// Use all neighbors in a sphere of radius 3cm
ne.setRadiusSearch (0.03);
// Compute the features
ne.compute (*cloud_normals);
// cloud_normals->points.size () should have the same size as the input cloud->points.size ()*
}
// load point cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud);
ne.compute(*normals);
关于c++ - 复制 PCL 点云,同时保留组织或 Ransac + 曲面法线计算,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/28462034/
#include using namespace std; class C{ private: int value; public: C(){ value = 0;
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