c++ - cv::perspectiveTransform 断言失败

Question

我正在尝试使用 opencv 3.0 运行 rgbdodometry 示例。

https://github.com/kipr/opencv/blob/master/samples/cpp/rgbdodometry.cpp

我在这里遇到异常错误:(第 46 行)

static void warpImage(const Mat& image, const Mat& depth, const Mat& Rt, const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeff, Mat& warpedImage)

perspectiveTransform(cloud, transformedCloud, Rt);

Assertion failed <scn +="" 1="=" m.cols=""> in cv::perspectiveTransform. file matmul.cpp, line 2125

Rt Mat 似乎保持为空，而 perspectiveTransform 需要 3 x 3。我正在使用示例中的代码和示例文件夹中的图像。

这是怎么回事？我该如何修复它？

Answer 1

这是因为 Mat Rt 没有填满。由于此行在 opencv 3 中失败。

bool isFound = cv::RGBDOdometry(Rt, Mat(),
        grayImage0, depthFlt0, Mat(),
        grayImage1, depthFlt1, Mat(),
        cameraMatrix, minDepth, maxDepth, maxDepthDiff,
        iterCounts, minGradMagnitudes, transformationType);

它需要添加 rgbd::RGBDOdometry 命名空间，但是当我添加它时，它无法编译。我已经回到 2.4，它运行完美。