python - 属性错误 : python: undefined symbol: when accessing C++ function from Python using ctypes

Question

我想做的是从 Python 调用 C++ 方法以返回二维数组。 Python 文件名为:BaxterArm1.py，C++ 文件名为:baxIK.cpp。下面是我如何编译我的 C++ 程序:

g++ -c -fPIC baxIK.cpp -o baxIK.o
g++ -shared -Wl,-soname,baxIK.so -o baxIK.so baxIK.o

下面是C++程序的相关部分:

int main(int argc, char** argv)
{

}

extern "C" float** compute(float x, float y, float z, float q1, float q2, float q3, float q4)
{
    unsigned int num_of_solutions = (int)solutions.GetNumSolutions();
    std::vector<IKREAL_TYPE> solvalues(num_of_joints);
    float** sols;
    sols = new float*[(int)num_of_solutions];

    for(std::size_t i = 0; i < num_of_solutions; ++i) {
        sols[i] = new float[7];
        for( std::size_t j = 0; j < solvalues.size(); ++j)
        {
            printf("%.15f, ", solvalues[j]);
            sols[i][j] = solvalues[j];
        }
        printf("\n");
    }   
    return sols;
}

思路是返回一个Nx7的数组供Python接收。 Python代码如下:

def sendArm(xGoal, yGoal, zGoal, right, lj):
print "Goals %f %f %f" % (xGoal, yGoal, zGoal)
output = ctypes.CDLL(os.path.dirname('baxIK.so'))
output.compute.restype = POINTER(c_float)
output.compute.argtypes = [c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float]   
res = output.compute(xGoal, yGoal, zGoal, 0.707, 0, 0.7, 0)
print(res)

我得到的错误在线

output.compute.restype = POINTER(c_float)

回溯如下:

File "/home/eadom/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/BaxterArm1.py", line 60, in sendArm
    output.compute.restype = POINTER(c_float)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 378, in __getattr__
    func = self.__getitem__(name)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 383, in __getitem__
    func = self._FuncPtr((name_or_ordinal, self))
AttributeError: python: undefined symbol: compute

我对如何解决这个问题感到困惑。另外，有人可以检查一下，看看我是否正确发送了二维数组？因为它只发送一维数组，但我在发送二维数组时找不到任何东西。我很感激任何帮助。

Answer 1

终于成功了!问题是 (os.path.dirname('baxIK.so') 返回一个空字符串，所以我放入了完整目录。我通过使用 llapack 编译 g++ 解决了我之前提到的另一个问题现在我正在修复最后一个细节。我希望这对其他人有帮助。