c++ - 用 std::vector 初始化 Eigen::vector

Question

我以前看过它，但我不记得如何使用相同长度的 std::vector 有效地初始化已知长度的 Eigen::Vector 。这是一个很好的例子:

std::vector<double> v1 = {1.0, 2.0, 3.0};

Eigen::Vector3d v2; // Do I put it like this in here: v2(v1) ?
v2 << v1[0], v1[1], v1[2]; // I know you can do it like this but 
                           // I am sure i have seen a one liner.

我仔细阅读了this有关高级矩阵初始化的页面，但没有明确说明执行此操作的方法。

Answer 1

根据 Eigen Doc，Vector是 Matrix 的 typedef，而 Matrix 有一个 constructor具有以下签名:

Matrix (const Scalar *data)

Constructs a fixed-sized matrix initialized with coefficients starting at data.

和vector reference将 std::vector::data 定义为:

std::vector::data

T* data();
const T* data() const;

Returns pointer to the underlying array serving as element storage. The pointer is such that range [data(); data() + size()) is always a valid range, even if the container is empty.

因此，您可以将 vector 的数据作为 Vector3d 构造函数参数传递:

Eigen::Vector3d v2(v1.data());

此外，从 Eigen 3.2.8 开始，上述构造函数定义为:

template<typename _Scalar, int _Rows, int _Cols, int _Options, int _MaxRows, int _MaxCols>
inline Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>
  ::Matrix(const Scalar *data)
{
  this->_set_noalias(Eigen::Map<const Matrix>(data));
}

如您所见，它还使用了 Eigen::Map，正如@ggael 和@gongzhitaao 所指出的那样。