c++ - 加速计计算

Question

我找不到这段代码中的错误。我正在尝试获取加速度计数据，但是当我尝试在设备上运行它时，它正在工作但不是正确的读数我认为计算中的问题，我用于陀螺仪的逻辑相同并进行了正确的读数但加速度计输出显示 加速器:3.56023e-09 加速器:1.76423e-42 加速器:1.77404e-42

    accelX = accelerometer->Loop_Accelx();
    accelY = accelerometer->Loop_Accely();
    accelZ = accelerometer->Loop_Accelz();

    for(int i = 0; i<2; i++) //averaging of accelerometer data upto 3 readings
    {
        float accelX1 = accelerometer->Loop_Accelx(); //storing the Accelx value from DmpMPU6050_Demo class
        float accelY1 = accelerometer->Loop_Accely(); //storing the Accely value from DmpMPU6050_Demo class
        float accelZ1 = accelerometer->Loop_Accelz(); //storing the Accelz value from DmpMPU6050_Demo class

        accelX = accelX + accelX1;
        accelY = accelY + accelY1;
        accelZ = accelZ + accelZ1;

        delay(1);
    }

    accelX = accelX/3;
    accelY = accelY/3;
    accelZ = accelZ/3;

    if(numbercount == number){

    emit Accelx_Data(accelX);
    emit Accely_Data(accelY);
    emit Accelz_Data(accelZ);

    cout<<"Accelx :"<<accelX<<"  Accely :"<<accelY<<"  Accelz :"<<accelZ<<endl;

accel x 的 dmpmpu_demo 文件:

float DmpMPU6050_Demo::Loop_Accelx()
{
    if (!dmpReady)
    {
        return 1;
    }

    fifoCount = mpu.getFIFOCount();

    if (fifoCount == 1024)
    {
        mpu.resetFIFO();
        printf("FIFO overflow!\n");
    }

    else if (fifoCount >= 42 )
    {
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

        #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL

        mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
        mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
        mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
        mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);

        #endif

        printf("\n");

    }

}

Answer 1

你必须感受到地球的重力加速度。这意味着你得到的 vector 的垂直分量必须明确定义，你得到的 vector 显然是零 vector 。这是错误的，表明您没有从加速度计获得正确的值。检查一下。

下次，最好发布完整的代码，因为全局的accelX、accelY 和accelZ 声明在任何地方都看不到您的代码，什么可能是问题的实际来源...我们也没有 accelerometer->LoopAccel...() 原型(prototype)的定义。

最后，不要摇动它来感知数据，正如评论中所说的那样。加速度计感应地球的引力，您只需改变它的方向即可看到加速度 vector 的变化。