c++ - FreeRTOS+STM32F4+CPP调用vTaskDelay时卡住

Question

我正在使用 STM32F405RGT + HAL 驱动程序 + FreeRTOSv9。代码是C++。首先，我写C的代码的时候，是没有问题的。但是 C++ 出了点问题。

main.cc 中的入口点

extern "C" int main(void) {

  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  xTaskCreate(startup, "startup", STARTUP_TASK_STACK, NULL, STARTUP_TASK_PRIO, NULL);
  vTaskStartScheduler();

  return 0;
}

而“启动”任务是

static void startup(void *param) {

  Config::GetInstance().Init();
  Command::GetInstance().Init();

  while (1) {

    trace("startup\r\n");
    vTaskDelay(M2T(1000));
  }

  vTaskDelete(nullptr);
}

在“Command::GetInstance().Init()”中，创建另一个任务，在该任务中，只有 vTaskDelay(_500ms) 和 printf("something\r\n")。就这样。

如果我在“启动”任务中使用“HAL_Delay()”，一切正常。在控制台中，我可以看到两个字符串——“startup”和“something”。但是当我在“启动”任务中使用“vTaskDelay()”时，它应该卡在“vTaskDelay()”和系统调用“HardFault_Handler()”中。

我真的不知道为什么。

Answer 1

您可能不应该在中断处理程序中正确地增加 Systick。您应该检查您的中断滴答声或检查文件末尾 freertos_config.h 中的特殊定义，以使 freertos 与 hal_delay 兼容。