c++ - C++字符串中的ROS cv_bridge ImagePtr转换

Question

下面是来自 ros 订阅者节点的代码片段，其中视频图像帧是根据主题订阅并显示的。根据我的要求，cv_ptr->image 需要转换为 C++ 字符串，以便我可以从中创建字节数组( vector )。

void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
      cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));

    cv::imshow(WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::waitKey(3);
}

基本上，我正在寻找将 cv_ptr-> 图像帧缓冲区转换为 C++ 字符串的 API。根据主题订阅图像后，我需要将其转换为字节数组，以便它可以作为另一端 activemqjava 插入到 activemqcpp 生产者中订阅者期望字节流格式相同。

string img_string = (copy operation) cv_ptr->image;// Not sure how to copy this buffer in c++ string

vector <unsigned char> vec(img_string.begin().img_string.end());

下面是根据 cv_bridge.h 文件的类规范。

class CvImage;
 typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
 typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr;

 class CvImage
 {
 public:
 std_msgs::Header header; 
 std::string encoding;    
 cv::Mat image;           
 sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;

   void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;

   typedef boost::shared_ptr<CvImage> Ptr;
   typedef boost::shared_ptr<CvImage const> ConstPtr;

};

有人可以建议如何在 roscpp 中实现相同的目标吗？

Answer 1

如此处指定http://docs.opencv.org/3.1.0/d3/d63/classcv_1_1Mat.html#a4d33bed1c850265370d2af0ff02e1564 OpenCV 的 Mat 类已经将图像数据存储为 unsigned char 数组。

cv_ptr->image 的类型已经是cv::Mat。

访问其内容所需要做的一切，如 cv_ptr->image.data