c++ - 来自 Tsai 校准参数的 3x3 单应矩阵

Question

我正在尝试将 PETS 2009 S2 L1 数据集用于某些多摄像头行人检测框架。

我对所有相机使用公共(public)地平面假设，因此我需要将所有 View 投影到相同的 z = 0 地平面。​​

PETS 2009 根据 Tsai 参数给出相机标定参数，如下所示:

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<Camera name="View_001">
    <Geometry width="768" height="576" ncx="7.9500000000e+02" nfx="7.5200000000e+02" dx="4.8500000000e-03" dy="4.6500000000e-03" dpx"5.1273271277e-03" dpy"4.6500000000e-03"/>
    <Intrinsic focal="5.5549183034e+00" kappa1="5.1113043639e-03" cx="3.2422149053e+02" cy="2.8256650051e+02" sx="1.0937855397e+00"/>
    <Extrinsic tx="8.2873214225e+02" ty="-3.1754796051e+03" tz="3.5469298547e+04" rx="2.0405458695e+00" ry="-8.9337703748e-01" rz="-4.3056124791e-01"/>
 </Camera>

我在将内部参数和外部参数转换为单个 3x3 地面单应矩阵时遇到了一些问题。

几乎所有我找到的带有 C++ 示例代码的链接(如官方 PETS 网站中的链接)都已失效，我没有找到任何有用的信息。

如有任何帮助，我们将不胜感激。

Answer 1

这里是 Tsai 校准参数的理论解释。我会将其转换为 openCV 矩阵，然后计算单应性。

http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/DIAS1/

有关如何将校准更改为单应性的说明发布在类似主题中:

https://stackoverflow.com/a/10750648/8682088

更好的格式化

https://dsp.stackexchange.com/a/2592