c++ - 使用 ORB 在 OpenCV 中生成密集视差图

Question

我正在尝试使用 OpenCV 的 ORB 检测器生成密集视差图。我关注了this tutorial并了解它如何生成视差图。

但是，我不明白教程中的代码如何生成密集视差图，因为我找不到任何计算非关键点像素视差的代码部分。

通过用Python复制教程中的代码，我得到了只有关键点像素的精确视差图，但没有得到整幅图像的密集视差图，谁能解释一下教程是如何找到密集视差的整个图像的 map 与代码？

Answer 1

我希望这能回答您的问题。图像中的所有像素都是关键点。手动初始化关键点集以包含图像中的所有像素。这是通过从您引用的网站复制的以下行完成的:

for (int i = 0; i < img_left.cols; i++) {
    for (int j = 0; j < img_left.rows; j++) {
        kpl.push_back(KeyPoint(i,j,1));
        kpr.push_back(KeyPoint(i,j,1));
    }
}