c++ - ROS:谷歌制图师/制图

Question

我必须创建一张 map ，为此我安装了 google cartographer 并使用了 3D 相机，通过它可以获取周围环境的数据。我正在阅读制图师的文档，但我找不到向我解释如何绘制 map 的地方。

我知道我必须启动 rviz，但我不知道下一步是什么。我在 rviz 中获取相机的数据吗？有没有我可以关注的 Youtube 教程之类的？

Answer 1

所以对于所有努力使用 google cartographer 构建 map 的人来说。 google cartographer 等待 4 个输入:

1. tf tree
2. point cloud/laser scan
3. odometry
(4. imu if you try to build a 3d map)

您应该做的第一件事是配置您的 urdf 文件。该文件正在构建您的 tf 树。该文件描述了您的机器人/系统是如何构建的。

然后你需要一个激光传感器或一个 rgbd。如果激光传感器正在发布主题/scan，则您无需重新映射。点云也是如此:如果您的相机发布了主题/points，那么您无需在此处执行任何操作。但如果不是，您需要在启动文件中重新映射。

你需要一个里程表。为此，您可以自己寻找教程。如果没有，可以在.lua文件中设置provide_odom_frame为true。

如果您正在处理 2d map ，那么您在这里已经完成，您可以运行启动文件， map 应该开始了。但是如果你有 3d，你仍然需要运行 imu。

您会发现您的 map 质量很差。为此，您可以查看 google cartographer 的调整方法:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html

希望对你有帮助