c++ - Eigen 从 Affine3d 3x3 旋转矩阵中提取的四元数是否被归一化？

Question

在这里https://docs.ros.org/kinetic/api/eigen_conversions/html/eigen__msg_8cpp_source.html#l00093

我不太明白这一行的语法:Eigen::Quaterniond q = (Eigen::Quaterniond)e.linear();

但是无论如何，假设 e 是 Eigen::Affine3d 类型(3x3 旋转矩阵)，我在哪里可以弄清楚四元数是如何从 a 构造的Eigen库中的旋转矩阵好吗？除了 https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1QuaternionBase.html#title25 之外，我没有在文档中看到任何方法。但我是一个真正的 c++ 菜鸟，所以我什至不明白那个...

我希望它做这样的事情https://arc.aiaa.org/doi/abs/10.2514/2.4654?journalCode=jgcd因为我的需求是必须对提取的四元数进行归一化，我想确保这一点。

Answer 1

您可以通过调用 normalize() 方法确保您的 Eigen::Quaterniond 被归一化。

有问题的行明确地将 e.linear() 返回的任何内容转换为 Eigen::Quaterniond。

关于如何从旋转矩阵到四元数，Wikipedia describes the relationship .它只是求解一组已知的联立方程。我希望方法的主体看起来(或多或少)像一堆代数。