android - 如何从 ARCore NDK 中的 ArCamera Pose 获取 Matrix4x4？

Question

在谷歌上 Samples我可以获得有关从 ArAnchor 生成的 Pose 中获取 Matrix 的样本。或来自 ArPlane .但是当我试图从 ArCamera不起作用，我的结果是一个单位矩阵。

我的代码的一小部分:

ScopedArPose scopedArPose(ar_session_);
ArCamera_getPose(ar_session_, ar_camera, scopedArPose.GetArPose());
std::array<float, 16> out_matrix_col_major_4x4;

ArPose_getMatrix(ar_session_, scopedArPose.GetArPose(), out_matrix_col_major_4x4.data());

什么是有效的:

ArSession正在工作，ArFrame没关系，我可以得到 ArCamera , ArCameraIntrinsics没关系，ArImage没关系，AImage没问题。

Image 中的格式和 NumberOfPlanes 都可以。

ScopedArPose类与谷歌示例相同。 array<float, 16>工作正常，在谷歌示例中测试。

缺少什么？

Answer 1

为了解决这个问题，需要先检查相机状态。

ArTrackingState camera_tracking_state;
ArCamera_getTrackingState(ar_session_, ar_camera, &camera_tracking_state);
// If the camera isn't tracking don't bother to go forward
if (camera_tracking_state != AR_TRACKING_STATE_TRACKING) {
    LOGI("ARCoreOdometry: Camera Not Tracking");
    return;
}