c++ - tf2_ros::Buffer::canTransform() 为现有转换返回 False

Question

我正在编写一个包，除其他外，它需要从 /base_laser 框架转换为 (world) /odom 框架。两个框架都存在，并且 rosrun tf tf_echo/odom/base_laser 返回正确的变换值。当我尝试在我的节点中使用 TransformListener 进行转换时出现问题；在这种情况下，canTransform() 总是返回 false。

该代码是使用 husky_simulator 包进行激光测量和环境测试的一部分。

这是代码的相关部分:

tf2_ros::Buffer tfBuffer;
tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);

geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;

try
{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    if (tfBuffer.canTransform("odom",
                              "base_laser",
                              now,
                              ros::Duration(0.01)))
    {
        transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("odom",
                                                    "base_laser",
                                                    now);
        ROS_INFO("canTransform: TRUE");
        ROS_INFO("Transform: [%.2f, %.2f, %.2f]",
                 transformStamped.transform.translation.x,
                 transformStamped.transform.translation.y,
                 transformStamped.transform.translation.z);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("canTransform: FALSE");
    }
}
catch (tf2::TransformException &ex)
{
    ROS_WARN("%s", ex.what());
    ros::Duration(1);
}

启动节点时，输出显示如下:

[ INFO] [1553804232.701323614, 0.176000000]: canTransform: FALSE
[ INFO] [1553804232.736923460, 0.207000000]: canTransform: FALSE
[ INFO] [1553804232.813116964, 0.275000000]: canTransform: FALSE   
[ INFO] [1553804232.856465945, 0.311000000]: canTransform: FALSE
[ INFO] [1553804232.923821528, 0.365000000]: canTransform: FALSE
[ INFO] [1553804233.977405692, 0.397000000]: canTransform: FALSE

并保持这种方式，不返回 true。

此代码位于从节点主函数定期调用的函数中。其他一切都按预期工作。

在 Ubuntu 18.04 中运行 ROS Melodic

欢迎任何帮助。

Answer 1

我终于找到了原因:husky_simulator 代码使用 tf 而我试图使用 tf2 进行转换；一旦我切换到 tf，就找到了转换。