c++ - 如何用g2o优化多约束函数

Question

我目前正在尝试优化 SLAM 的多约束函数。经典优化函数最小化 g2o 的重投影误差，如 https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/ 中提出的那样.

我的问题是我不知道如何修改此 g2o 示例代码以 union 优化两个约束(例如:1 个重投影误差约束和 1 个惯性误差约束)。

问候，

Answer 1

要包含自定义约束，您必须实现一个 BaseEdge<> 的规范子类。

BaseEdge<> 有 3 个子类，它们是 BaseUnaryEdge<> (用于 self 约束)，BaseBinaryEdge<> (在 2 个节点之间)和 BaseMultiEdge<> (任意数量的节点)。

惯性误差是一种 self 约束，因此您必须指定 BaseUnaryEdge 的实现。

必须在您的自定义类中仅实现 computeError() 方法，但您也可以实现 linearizeOplus() 以手动设置雅可比矩阵。

然后您可以按照您发布的示例代码进行操作。实例化优化器、创建顶点、添加重投影约束并添加您的自定义惯性约束。