c++ - 减法和晶圆厂工作，然后在程序运行时不工作

Question

好吧，我快要发疯了，想弄清楚发生了什么。我在主循环中有一个 case 语句(状态 6 指的是下面示例输出中的 case)。有一段时间，一切正常，然后我开始得到乱七八糟的结果，一个简单的减法给出了错误的结果。这是代码片段:

  case turning:
Serial.print("state: ");
Serial.print(state);
Serial.print("Waypoint: ");
Serial.print(waypointIndex);
Serial.print(" Location: ");
Serial.print(location.x);
Serial.print("   ");
Serial.print(location.y);
Serial.print(" heading: ");
Serial.print(heading);
Serial.print("target heading: ");
Serial.print(targetHeading);
Serial.print(" heading delta: ");
headingDelta = fabs(heading-targetHeading);
Serial.print(headingDelta);
Serial.print("small? ");
Serial.print((headingDelta<0.25));
Serial.print("\n");

if (headingDelta < 0.25) {
  Stop();
  state = travel;
}
else {
  if (turn>=0) {
    Left(255,255);  // turn left
  }
  else {
    Right(255,255);  // turn right
  }
}
break;

这是输出的一部分:

state: 6Waypoint: 2 Location: 111.98   18.12 heading: 0.95target heading: 1.57 heading delta: 0.62small? 0

state: 6Waypoint: 2 Location: 111.98   18.12 heading: 0.95target heading: 1.57 heading delta: 0.62small? 0

state: 6Waypoint: 2 Location: 111.98   18.12 heading: 1.35target heading: 1.57 heading delta: 0.22small? 1

state: 6Waypoint: 3 Location: 142.73   47.69 heading: 0.55target heading: 0.00 heading delta: 0.00small? 0

state: 6Waypoint: 3 Location: 142.73   47.69 heading: 0.55target heading: 0.00 heading delta: 0.00small? 0

state: 6Waypoint: 3 Location: 142.73   47.69 heading: 0.55target heading: 0.00 heading delta: 0.00small? 0

在第 4 个输出中，我的 headingDelta 突然打印为零，但显然它不是零，但逻辑检查它是否小却说它不小!

我正在拔头发。这是怎么回事？这是在 Romeo 上，它是 Arduino 兼容的 ATmega328 板。

Answer 1

看起来 targetHeading 变成了 NaN 或 +/-Inf 并且 Serial.print(...) 在遇到这些值之一时只输出 0.0。在计算 targetHeading 时，您可能在某处除以 0。