c++ - 将 GL 模型 View 矩阵转换为世界坐标

Question

我正在使用 Qualcomm 的 AR SDK 来跟踪一个对象。我有以下可用功能:

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api (具体看“Namespace List->QCAR::Tool”)。

我可以使用 convertPose2GLMatrix (const Matrix34F &pose) 函数获取跟踪项的模型 View 矩阵，因为我获得了每个跟踪项的姿势矩阵。

我的目标 - 确定标记在“现实世界”中的位置。你可以假设我的相机是静止的。

网上看了很多文章，大致的理解是这样的:我需要从我选择轴的 0,0,0 点的地方选择一个模型 View 矩阵(即 - 复制我为该点获得的矩阵)。然后我需要转置该矩阵。然后，我提取的每个模型 View 矩阵应乘以该矩阵，然后乘以 (x,y,z,1) vector ，以获得坐标(忽略第 4 项)。

我说的对吗？这是要走的路吗？如果不是，那是什么？

Answer 1

我喜欢将正交矩阵视为从一个坐标空间移动到另一个坐标空间，因此您的建议是正确的，但我会反过来做:

1.) 使用相对于您的相机的引用坐标系 S(即仅由姿势估计确定的矩阵之一) 2.) 对于每个姿势估计 T 计算以下内容:

W = S * T^-1 = S * 转置(T)

3.) 从矩阵 W 中选择第 4 列作为您的世界位置。