c++ - 从 Eigen::Vector 转换为 Eigen::Affine3f

Question

我使用的代码如下:

   Eigen::Vector4f Template_centroid;
   pcl::compute3DCentroid(*Template,Template_centroid);

   Eigen::Vector4f model_centroid;
   pcl::compute3DCentroid(model.cloud,model_centroid);

   // Transformation required to align the centroids
   Eigen::Affine3f transform(Eigen::Affine3d::Identity());
   transform.translate(Template_centroid-model_centroid);

但是当它编译翻译时，我得到了错误:

 error: \u2018INVALID_MATRIX_PRODUCT\u2019 is not a member of \u2018Eigen::internal::static_assertion<false>\u2019

有谁知道怎么转换或者报错的原因是什么？谢谢。

Answer 1

transform是 3D 仿射变换，所以它的 translate成员在 Template_centroid-model_centroid 时期待 3D vector 是一个 4D vector 。您可以删除最后一个同类组件(我猜是 0)，并使用 (...).head<3>() 获得 3D vector .