c++ - OgreBullet RigidBOdy 碰撞检测

Question

我无法在 OgreBulletDynamics 包装器中查找函数。我正在尝试使用 bullet wiki 中的示例检测 2 个刚体之间的碰撞 http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Collision_Callbacks_and_Triggers在它想要的联系信息示例中

btCollisionObject* obA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
btCollisionObject* obB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

btCollision 对象只适用于 btRigidBody 而不是 OgreBulletDynamics::RigidBody 并且我找不到 OgreBullet 中的 btCollision 在哪里。

在 contactTest 示例中，它正在创建一个派生自 public btCollisionWorld::ContactResultCallback 的结构？

但我无法通过 OgreBulletDynamics RigidBody，因为它无法从 OgreBulletDynamics::RigidBody 转换为 btRigidBody。

我可以从哪里访问 OgreBulletDynamics 中的 btCollisionWorld？

谢谢

Answer 1

虽然我回答这个问题晚了，但它可能会对其他人有所帮助。对于 OgreBullet 中的碰撞检测，您需要依赖 Bullet 的官方 API。我假设你有 Ogre3d 提供的应用程序的基本架构。有一个方法 bool frameRenderingQueued(const Ogre::FrameEvent &fe); 每次有帧排队显示时都会调用此方法。当然，你正在做一些其他的事情。只需复制以下函数，因为我从 Collision Callbacks and Triggers 中获取了此函数:

void MainApp::checkCollisions()
{
    btCollisionWorld *collisionWorld = mBulletWorld->getBulletCollisionWorld();
    btDynamicsWorld *dynamicWorld = mBulletWorld->getBulletDynamicsWorld();

    int numManifolds = collisionWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
    bool collide = false;
    for (int i=0;i<numManifolds;i++)
    {
        btPersistentManifold* contactManifold =  collisionWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
        btCollisionObject* obA = (btCollisionObject *) contactManifold->getBody0();
        btCollisionObject* obB = (btCollisionObject *) contactManifold->getBody1();

        int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
        for (int j=0;j<numContacts;j++)
        {
            btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
            if (pt.getDistance()<0.f)
            {
                const btVector3& ptA = pt.getPositionWorldOnA();
                const btVector3& ptB = pt.getPositionWorldOnB();
                const btVector3& normalOnB = pt.m_normalWorldOnB;
                collide = true;
                std::cout << "Collision Body A: " << obA->getCollisionShape()->getName() << std::endl;
                std::cout << "Collision Body B: " << obB->getCollisionShape()->getName() << std::endl;
            }
        }
    }

    // this is label for debugging
    mInfoLabel->setCaption("Collision = " + Ogre::StringConverter::toString(collide));
}

只需在 bool frameRenderingQueued(const Ogre::FrameEvent &fe); 方法的最后调用此方法即可。每次如果发生碰撞，你都会将 collide bool 设置为 true，否则为 false。

此外，如果你想对节点进行一些操作，这个 btCollisionObject 代表，你需要为此做一些额外的事情。当你像这样创建 RigidBody 时:

OgreBulletDynamics::RigidBody *defaultBody = new 
OgreBulletDynamics::RigidBody("Body_Name", mBulletWorld);

然后像这样在这个 defaultBody 中添加你创建的节点:

defaultBody->getBulletObject()->setUserPointer((void *) node);

然后像这样检索它:

Ogre::SceneNode *node = (Ogre::SceneNode *) obA->getUserPointer();

现在你有了节点，你可以用它做任何事情。

干杯:-)