c - Project Tango - 服务坐标系开始，C API

Question

我正在使用运动跟踪应用程序，尝试在 C API 上记录姿势数据。相对于 Start_Of_Service 坐标系记录位姿数据。我无法理解这个坐标系。

• Z+ 是否始终与重力对齐？
• 设备背面用作Y轴？
• 文档说 X-Y 平面垂直于 Z 平面并与地面齐平。如果 Z+ 与重力对齐，而 Tango 平板电脑与重力成一定角度，那么 X 和 Y 是如何对齐的？

Answer 1

Is the Z+ always aligned with gravity?

根据 docs :

Project Tango uses a right-handed, local-level frame for the START_OF_SERVICE and AREA_DESCRIPTION coordinate frames. This convention sets the Z-axis aligned with gravity, with Z+ pointed upwards, and the X-Y plane is perpendicular to gravity and locally level with the ground plane.

是的。对于 START_OF_SERVICE 和 AREA_DESCRIPTION 基础框架。

The back of the device is used as the Y axis?

根据文档:

Project Tango uses the direction the back of the device is pointed when the service started as the Y axis

垂直于设备，y+ 指向背面。

The documentation says that the X-Y plane is perpendicular to Z and level with the ground. If Z+ is aligned with gravity and the Tango tablet is at an angle with gravity, how are the X and Y aligned?

想象一下，在 START_OF_SERVICE 框架中，您正拿着图像中的设备。注意设备如何与房间成正方形。

现在围绕 x 轴向前或向后倾斜平板电脑。设备移动，但所有轴保持不变。

现在围绕 y 轴向右或向左旋转设备。所有轴保持不变。

因此，如果您的设备倾斜，请先绕 y 轴旋转设备，然后绕 x 轴旋转，直到平板电脑屏幕与 z 轴对齐……此时更容易看到轴的位置。