python - ROS:变压器总是空的

Question

理论上，tf.Transformer 应该使用 getFrameStrings() 模块从 /tf 节点返回帧列表，但是它返回的列表始终为空。

我使用它的花絮代码如下:

while not rospy.is_shutdown():
    t = tf.Transformer(True, rospy.Duration(10.0))
    rospy.loginfo("list: %s", t.getFrameStrings())

每个日志都只是说列表:[]

如果我回显 tf，它会同时显示大约 30 个不同的帧。

Answer 1

我发现 tf.TransformListener 类应该用于从 python 中的 tf 主题访问帧。它是“订阅“/tf”消息主题的 tf.TransformerROS 的子类”，tf.TransformerROS 扩展了 tf.Transformer (see docs)。

另外，我会在循环之前初始化 TransformListener 以给它一些时间来收集转换。所以你的代码是这样的:

t = tf.TransformListener(True, rospy.Duration(10.0))
while not rospy.is_shutdown():
    rospy.loginfo("list: %s", t.getFrameStrings())

它应该可以工作。