c - 带有嵌套 if 语句的 While 循环 - C

Question

我正在尝试为 iRobot 编程的项目。对于这个项目，我有一个部分需要这个机器人直线运行，除非按下碰撞传感器。当按下不同的碰撞传感器时，应该会发生不同的事情，然后它应该继续直线移动。这是我到目前为止的代码:

while( ReadBumpSensors() == 0) 
{
    drive(200, RAD_STRAIGHT);

    if ( ReadBumpSensors() == 1 )
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 2)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 3)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    }

我没有收到任何错误，但机器人只是直线移动，没有响应任何 if 语句。我觉得这是某种语法错误，但我不确定。有什么建议吗？

Answer 1

while 循环的条件是 ReadBumpSensors() == 0，所以与 if 语句相关的 block 不会被执行，除非ReadBumpSensors() 的返回值在 while 和 if 的条件评估之间发生变化。

也许你想做这样的事情:

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}

更新:案例2和案例3的程序是一样的，所以你可以这样合并它们。

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}