python - 如何使用 ROS-SMACH FSM 正确传递(可变)对象

Question

我一直在为这个问题苦苦思索一段时间。我的问题非常具体，所以请不要发布带有“!Note:”段落的 ROS 教程页面链接，该段落显示如何传递可变对象(除非您给我看我错过的东西)。我想知道是否有人能够在 SMACH 状态下正确地来回传递可变对象，而不会遇到任何错误。

我写了一个特别简单但没用的程序来解释我想做什么。我可以发布这个例子的代码(不幸的是，对于那些以前使用过 SMACH 的人来说并不奇怪，这是一段很长的代码)。所以现在我会尽力解释它并包括一个[link ] 到我的例子的图像。我创建了两个 python 脚本。每个脚本都包含一个类和该类的对象(带有一些基本方法)。我在每个脚本中创建一个发布者和订阅者，其中一个脚本发送消息(谈话)，而另一个脚本收听(听到)消息。最后，talker 将两个 FSM 标记为关闭。如果有人想要完整的代码示例，请告诉我...

下面的代码片段显示了 smach 状态和转换:

# begin sm
with sm:
    smach.StateMachine.add('LOAD', loadFSM(), 
                           transitions={'LOADED':'SENDMSG'})
    smach.StateMachine.add('SENDMSG', startMSG(),
                           transitions={'SENT':'SENDMSG',
                                        'ENDING':'END'})
    smach.StateMachine.add('END', stopFSM(),
                           transitions={'DONE':'complete',
                                        'ERRED':'incomplete'})

下面显示 smach 状态 (loadFSM) 的代码片段:

class loadFSM(smach.State):
    def __init__(self):
        smach.State.__init__(self, outcomes=['LOADED'],
                            output_keys=['talker_obj'],
                            input_keys=['talker_obj'])
        # Initialise our talker object
        self.talker = Talk()
    def execute(self, userdata):
        rospy.loginfo("talker state: Loading fsm")
        self.talker.init_publish()
        self.talker.init_subscribe()
        userdata.talker_obj = self.talker
        return 'LOADED' 

我收到的错误(使用 Ubuntu 14.04、ROS indigo 和 python 2.7，不太确定，但我相信同样的错误也发生在 kinetic 中)只发生在状态转换期间，当然内省(introspection)服务器不工作(不显示状态转换)。错误是；

<强>1。 “线程 sm_introViewer:status_publisher 中的异常:”

<强>2。 “无法执行转换回调:Traceback(最近的调用 最后): 文件
"/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/smach/container.py",
第 175 行，在 call_transition_cbs cb(self.userdata, self.get_active_states(), *args)”

我还需要补充一点，我的简单有限状态机示例实际运行并成功完成，甚至我项目的 2 个较大的 FSM 也已完成。但是，当 FSM 像我的项目一样有很多状态时，有时我的模拟会失败。我想从任何广泛使用 SMACH 的人那里了解他们是否认为这些错误是原因，或者他们是否知道我没有在状态之间正确传递对象这一事实。

提前致谢

提兹

Answer 1

我以前也遇到过类似的问题。如果我没记错的话，userdata 只能处理基本类型(int、string、list、dict ……)，不能处理任意对象。我通过将对象传递给状态类的构造函数来解决它，而不是使用用户数据，例如:

class myState(smach.State):
    def __init__(self, obj):
        smach.State.__init__(self, outcomes=['foo'], ...)
        self.obj = obj
    ...

然后初始化如下:

obj = SomeClass()
with sm:
    smach.StateMachine.add('MY_STATE', myState(obj), 
                           transitions={'foo':'bar'})

它不是很好，因为它规避了用户数据的概念，但它确实有效。