ROS catkin 工作区中的 Python 模块和子模块

Question

我正在尝试在 ROS 中运行 python 代码，它包含一个我必须 pip 安装的模块(不是为 ROS 制作的模块)。当我尝试在 roscore 运行的情况下在我的 catkin 工作区中运行代码时，它找不到我安装的模块并给我一个 ImportError。关于如何使用 rospy 在 ROS 上运行已经创建的模块有什么想法吗？

Answer 1

确保你能找到模块

这里有 3 个选项。它们都应该工作并且按照 hackiness 的顺序排列。

1. 您可以像这样将模块添加到 package.xml ros numpy tutorial .

   <build_depend>python-numpy</build_depend>    
   <run_depend>python-numpy</run_depend>
   

2. 在 .bashrc 中设置 $PTYHONPATH 环境变量:

   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/package_or_module
   

3. 在您的 python 代码中导入模块之前，先注入(inject)模块路径:

   import sys
   sys.path.insert(0, "/path/to/your/package_or_module")
   

确保您正确运行程序

1. 在运行程序之前为您的 .bashrc 和 catkin 工作空间分配资源。

2. 如果您尝试使用 rosrun package_name filename.py，那么您需要确保该文件是可执行文件:

   chmod +x pythonfile.py
   

   python文件的顶部应该有代码:

   #!/usr/bin/env python
   

3. 考虑像akshayk07提到的那样直接使用python运行文件

   python filename.py