ubuntu - 如何使用 C/C++ 向 ttyACM0 设备写入命令并获取结果信息数据

Question

我目前的任务是从监控机器人 ARM 6 个关节位置的解码器中检索数据。此设备具有作为串行 CDC 设备运行的 USB 接口(interface)。 ASCII 命令集允许主机配置每个轴的分辨率和设置访问方法。每个轴的当前位置以工程单位或原始二进制(转换到 ASCII)以用户定义的速率。命令协议(protocol)类似于USB串口协议(protocol)(解码器技术手册链接:http://www.soc-robotics.com/pdfs/Quad6X%20Technical%20Manual.pdf)

使用 Ubuntu，当我在终端中键入“dmesg”时，此设备显示为“ttyACM0”设备。我得到的最远的是使用“screen/dev/ttyACM0”，这允许我输入这些串行命令并通过终端查看输出信息，但是，这并没有完成我想要完成的任务。

我正在尝试编写一些 C/C++ 代码，使程序能够将这些串行命令写入 ttyACM0 设备，以检索设备作为结果输出的信息数据。这是最终将在 ROS 中使用的代码，以允许使用获得的数据在每个机器人 ARM 关节中进行位置反馈控制。

老实说，这是我在尝试使用我收集到的信息将命令之一写入 ttyACM0 文件时所能想到的最好的方法:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    FILE *fp;
    fp = fopen("/dev/ttyACM0", "w");

    if(fp == NULL)
    {
        perror("File failed to open");
        exit(1);
    }

    fprintf(fp, "i");


    fclose(fp);

    return 0;
}

有人知道怎么解决这个问题吗？有没有办法获取代码，让我可以执行我在终端中取得的成就，但又能满足我的需要？我在论坛上遇到了很多死胡同，它们只告诉您如何通过终端执行此操作或如何为 Arduino 及其编译器执行此操作。我无能为力，试图解决这个问题，非常感谢您的帮助。

Answer 1

关于 POSIX 环境中串行链路编程的权威资源是 "Serial Programming Guide for POSIX Operating Systems" .请注意，对于 CDC ACM 设备，没有多少可以配置的。即使您尝试了，设备也可以愉快地忽略有关波特率、字长等的所有信息。

实际上，对于 CDC ACM，您所做的基本上已经是正确的。然而，stdio 的所有缓冲都会妨碍您。随意添加 fflush 调用会有所帮助。