c - 三维伺服电机实时线性插补

Question

正如我们所知，在普通的线性插值中，最终目的地是固定的。我想用相机捕捉移动的物体，坐标可以是最终目的地。谁能帮我用 C 代码完成这个算法？

Answer 1

假设您正尝试使用万向节相机跟踪移动物体，问题是线性、恒定速度假设与相机运动之间的不匹配。即使您的物体以恒定速度移动，相机也必须以非恒定速度旋转以跟踪物体。例如，当物体靠近相机时，相机必须快速旋转，但当物体远离时，相机将旋转得非常慢。

1) 计算起点和终点的笛卡尔 (XYZ) 坐标。

2) 计算笛卡尔空间中起点和终点之间的一系列线性插值。这是笛卡尔空间中的一系列点，用于估计物体的轨迹。

3) 将笛卡尔点序列从笛卡尔坐标系转换为Spherical coordinate system .

4) 球面坐标 Theta 和 Phi 是您的相机必须及时移动的角度。

上述所有计算都是简单的封闭形式。除了没有动态分配和没有解释或垃圾收集语言等基本概念外，您不需要应用任何“实时”编程技术。如果可靠性非常重要，那么您将希望使用合适的实时操作系统。 Linux 有一个很好的实时补丁，可以提供非常好的软实时性能。