python - Webots 中的远程对象创建

Question

我有一个由 Webots 中的 ROS(python)远程控制的机器人(它使用 ros_automobile Controller )。我现在想做的就是在我的 python 代码中远程创建(渲染)对象，给定对象的位置和方向。例如，指示我的机器人必须去哪里的某种标志。

我能够通过服务向我的机器人提供并处理该信息，但不知道如何将它发送到全局 Webots 世界以及如何在不直接使用 GUI 的情况下构建它。

Answer 1

您要找的是主管服务:https://www.cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab=ros#supervisor-functions .使用这些服务，您可以导入/删除/移动/修改场景中的节点。

您可以在此处找到相关示例:https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#supervisor_draw_trail-wbt它是使用 Webots C API 编写的，但您可以使用 ROS 和 Python 执行非常相似的操作。