python - 如何使用 libfreenect python 绑定(bind)获取以厘米为单位的 kinect 深度图像数据？

Question

我正在尝试使用 libfreenect Python 绑定(bind)以一些合理的单位(厘米或不太关心)获取 xbox kinect 深度图像。

为此，我试图通过以下方式将默认的 kinect 深度模式设置为已注册(C API 中的 FREENECT_DEPTH_REGISTERD；根据 freenect.pyx，Python 中的 DEPTH_REGISTERED):

freenect.set_depth_mode(freenect.DEPTH_REGISTERED)

但是调用失败并报错:

TypeError: set_video_mode() takes exactly 3 positional arguments (1 given)

在查看 freenect.c 之后，我发现了另外两个参数，但它们又引出了另一个兔子洞。不知道该怎么办。我希望有一个很好的 python 方法可以调用。感谢帮助。

Answer 1

freenect.set_depth_mode 采用的另外两个参数是设备和分辨率。所以你必须为这个功能提供一个设备。对于分辨率，您可以使用 freenect.RESOLUTION_MEDIUM，它是默认的。

一个可行的例子是:

mdev = freenect.open_device(freenect.init(), 0)
freenect.set_depth_mode(mdev, freenect.RESOLUTION_MEDIUM, freenect.DEPTH_REGISTERED)
freenect.runloop(dev=mdev)