c - 基于整数的传感器融合/卡尔曼滤波器

Question

有人知道传感器融合实现仅使用整数运算而不是大多数开源实现中的所有浮点累加/除法/乘法吗？

在我的处理器上执行重复的浮点计算非常昂贵，我想尽可能地减少它们。我可能会失去一些精度，但我的应用程序不需要高精度输出。

将所有变量都转换为整数并精确地承受打击是否有任何问题？任何建议都很好，谢谢大家。

Answer 1

使用定点是在没有 FPU 的设备上进行灵活数学运算的最佳解决方案。

安东尼·威廉姆斯的 fixed point maths library适合，它使用 64 位整数类型提供 34Q28(34 位整数位，28 位小数位)格式的浮点类型，具有广泛的数学、运算符和转换功能。它是用 C++ 编写的，用于创建一个 fixed 类型作为类，具有广泛的运算符重载和标准数学函数，因此它在很大程度上可以与 float 或 互换在现有代码中加倍。

我意识到这个问题被标记为 C 但你不需要广泛使用 C++ 语法，只需将你的 C 代码编译为 C++，包括 fixed.hpp header ，替换 float 或 double 与 fixed 并将 fixed.cpp 文件编译/链接到您的项目。