c++ - 树莓派从MPU6050+BMP180读取数据时死机

Question

我正在尝试为四轴飞行器编写一个飞行控制程序，我的所有代码都可以在https://github.com/sgsdxzy/adc上找到

我的10DOF传感器板是GY87，它由3个I2C设备组成:MPU6050、HMC5883L和BMP180(与BMP085相同的API)。我使用 i2cdevlib 和 Pigpio 从传感器获取数据。

MPU6050可以使用I2C从机，我将HMC5883L设置为其从机。我成功运行了 DMP。当DMP数据准备好时，MPU6050可以产生中断并将数据发送到fifo。我将中断连接到 gpio，并使用 Pigpio 的 gpioSetAlertFunc() 来监视其状态。如果生成中断，我的程序将读取 fifo 并获取 DMP 数据，然后将它们写入一些(线程安全的)全局变量。仅此一点就运作良好。BMP180是一个相对简单的设备，您可以设置一些寄存器来改变模式并等待一段时间，然后读取其他寄存器以获得结果。仅此一点也效果很好。

然而，当我将两者结合起来时，随机发生了系统锁定:我设置了中断处理程序，然后进入循环:每隔0.1秒我设置BMP180来测量并获取其数据，然后在屏幕上打印所有全局变量； MPU6050每秒只产生100个中断，我的程序及时处理它们，所以每0.1秒我就得到最新的数据。这对于几个循环的正确结果非常有效，但随后在随机点上程序卡住了，顶部显示它正在使用 2 个内核。删除其中一个1)中断处理2) 或每个循环中 BMP180 的测量程序会完美运行，我测试它可以稳定运行至少半个小时。但将两者结合起来，它总是会在 10 秒或 1 分钟后耗尽所有处理器能力。

我就是不明白为什么，有人可以指出哪里出了问题吗？或者至少教我如何调试导致死机的原因(使用什么工具，因为死机是随机发生的，而且程序太多，使用gdb逐步运行程序不是一个选择)

提前致谢。

Answer 1

好吧，我发现 i2cdevlib 不是线程安全的，并导致了问题。

由于 i2cdevlib 的 api 与 Pigpio 相差甚远，因此将所有这些代码移植到纯 Pigpio 并不简单。目前，我将使用 pthread 互斥体来只让一个线程同时访问 i2c。