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我能否将类 A 传递给类 B,以便 B 可以使用 A 的成员函数运行回调?
我正在尝试为我正在构建的机器人编写一个 Python 腿类。我使用 Raspberry Pi 作为主计算机,以及 Martin O'Hanlon 的 KY040 旋转编码器库 KY040检测腿的每 1/4 圈。为此,我观察了几次点击中的第一个,短暂休眠,停止伺服,现在已经实现了 1/4 旋转。在独立的非线程代码中,这工作得很好,但创建一个类一直是一个挑战。
详细信息:
线程哨兵循环监视 bool 值 (quarterTurn
) 以发出必须执行旋转的信号。
def run(self):
print "leg running"
while self._running:
sleep(.0001)
if self.quarterTurn:
print "quarterTurn is: " + str(self.quarterTurn)
self.qTurn(self.quarterCount)
qTurn
访问 pwm Controller 以激活电机,并将 quarterTurn 重置为 false。
def qTurn(self, quarters):
count = 0
while count < quarters:
sleep(.0001)
self.setMotor(self.maxPulse)
if self.ClickedOnce:
count = count + 1
sleep(.17)
self.parkMotor()
sleep(.04)
self.clickedOnce = False
self.quarterTurn = False
诀窍是 O'Hanlon 的类已经线程化了。一方面,它很方便,另一方面,它使我的类更加复杂。 KY040 使用回调函数来提供反馈,但在我的类(class)中使用它是我遇到麻烦的根源。
我需要回调来修改腿类中的 bool 值,但此函数仅由 KY040 类调用,它试图将自身传递给函数。
def rotaryChange(self, pin):
self.clickedOnce = True
由于代码是开源的(谢谢你,O'Hanlon),我想我可以修改 KY040 的构造函数,让我将我的腿类传递给它,这样我就可以修改正确的数据。
O'Hanlon 的原始构造函数:
def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None,rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
# persist values
self.clockPin = clockPin
self.dataPin = dataPin
self.switchPin = switchPin
self.rotaryCallback = rotaryCallback
self.switchCallback = switchCallback
self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
self.switchBouncetime = switchBouncetime
#setup pins
GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)
if None != self.switchPin:
GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
我添加了一个“主机”变量,我将腿类传递到其中:
def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None, host=None, rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
# persist values
self.clockPin = clockPin
self.dataPin = dataPin
self.switchPin = switchPin
self.rotaryCallback = rotaryCallback
self.switchCallback = switchCallback
self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
self.switchBouncetime = switchBouncetime
# My Change
self.host = host
#setup pins
GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)
if None != self.switchPin:
GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
修改后的构造函数会这样调用:
self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin, rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)
O'Hanlon 的回调现在传递主机:
def _clockCallback(self, pin):
# My change
self.rotaryCallback(pin, self.host)
我的新回调:
def rotaryChange(pin, host):
host.clickedOnce = True
不幸的是,在确保修改后的代码与安装脚本一起安装后,它似乎不承认我的新添加。我运行我的程序并收到以下错误:
Traceback (most recent call last):
File "ctf.py", line 18, in <module>
LR = leg.leg(lr_chan, lr_max, lr_park, lr_clk, lr_data);
File "/home/[user]/hexacrescentapod/leg.py", line 47, in __init__
self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin,
rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)
TypeError: __init__() got an unexpected keyword argument 'host'
最佳答案
由于您的措辞,这有点令人困惑。您实际上是在尝试像您所说的那样传递一个类,还是像您似乎在做的那样传递该类的一个实例? rotaryChange
定义在哪个类中?
无论如何,看起来您实际要做的是将 self.rotaryChange
作为回调传递。
这已经可以工作了,没有任何改变。 self.rotaryChange
是一个绑定(bind)方法,这意味着它知道 self
在创建时是什么,并在调用时传递它。通过示例可能更容易理解:
>>> class Spam:
... def eggs(self):
... pass
>>> spam = Spam()
>>> spam
<__main__.Spam at 0x119947630>
>>> spam.eggs
<bound method Spam.eggs of <__main__.Spam object at 0x119947630>>
请注意,它是 spam
对象的绑定(bind)方法。当您调用 spam.eggs()
时,该 spam
对象将作为 self
参数传递。
这意味着您不需要传递一个host
,因为它已经作为self
可用。而且,由于这是您对 host
所做的唯一事情,因此您不需要首先传递 host
。这意味着您可以恢复对库代码的所有更改。
您确实需要将回调方法定义为适当的方法,并将self
作为第一个参数。但仅此而已。然后您只需将 rotaryCallback=self.rotaryChange
传递给构造函数,一切都会正常进行。
关于Python:将类成员函数传递给另一个类的回调,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/49642651/
C语言sscanf()函数:从字符串中读取指定格式的数据 头文件: ?
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Chr 函数 返回与指定的 ANSI 字符代码相对应的字符。 Chr(charcode) charcode 参数是可以标识字符的数字。 说明 从 0 到 31 的数字表示标准的不可打印的
CDbl 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Double 子类型的 Variant。 CDbl(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,您可
CDate 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Date 子类型的 Variant。 CDate(date) date 参数是任意有效的日期表达式。 说明 IsDate 函数用于判断 d
CCur 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Currency 子类型的 Variant。 CCur(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,
CByte 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Byte 子类型的 Variant。 CByte(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,可以
CBool 函数 返回表达式,此表达式已转换为 Boolean 子类型的 Variant。 CBool(expression) expression 是任意有效的表达式。 说明 如果 ex
Atn 函数 返回数值的反正切值。 Atn(number) number 参数可以是任意有效的数值表达式。 说明 Atn 函数计算直角三角形两个边的比值 (number) 并返回对应角的弧
Asc 函数 返回与字符串的第一个字母对应的 ANSI 字符代码。 Asc(string) string 参数是任意有效的字符串表达式。如果 string 参数未包含字符,则将发生运行时错误。
Array 函数 返回包含数组的 Variant。 Array(arglist) arglist 参数是赋给包含在 Variant 中的数组元素的值的列表(用逗号分隔)。如果没有指定此参数,则
Abs 函数 返回数字的绝对值。 Abs(number) number 参数可以是任意有效的数值表达式。如果 number 包含 Null,则返回 Null;如果是未初始化变量,则返回 0。
FormatPercent 函数 返回表达式,此表达式已被格式化为尾随有 % 符号的百分比(乘以 100 )。 FormatPercent(expression[,NumDigitsAfterD
FormatNumber 函数 返回表达式,此表达式已被格式化为数值。 FormatNumber( expression [,NumDigitsAfterDecimal [,Inc
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