使用 socketCAN 确认消息被发送到 CAN 总线

Question

我想确认我的消息已经通过 socketCAN 库保存在 CAN 总线上。socketCAN 文档描述了使用 recvmsg() 函数时的这种可能性，我对其实现有疑问。

我要实现的功能是确认我的消息在仲裁过程中获胜。

Answer 1

我认为提及 recvmsg(2) 是指 SocketCAN 文档的以下段落:

MSG_CONFIRM: set when the frame was sent via the socket it is received on.
      This flag can be interpreted as a 'transmission confirmation' when the
      CAN driver supports the echo of frames on driver level, see 3.2 and 6.2.
      In order to receive such messages, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS must be set.

这里的关键词是“当 CAN driver supports the echo of frames on driver level”，所以你首先要确保这一点。接下来，你需要启用相应的标志。最后，这样的确认与仲裁。当帧失去仲裁时， Controller 会尝试在总线空闲时立即重新传输它。