python - 通过 RTI Conector 将序列/对象发布到 ROS2 应用程序

Question

我正在将 ROS2 与用于 Python 的 native RTI DDS 连接器连接，我在 RTI 连接器中发布消息并在 ROS2 中订阅。

对于名为 DetectedObjectList 的消息，我有以下消息结构:

int16 id
// An array of objects of another message type
DetectedObject[ ] objects

这在 IDL 中被解释为无限序列。

另一条名为 DetectedObject 的消息:

int16 id
string name
int16 x
int16 y

假设用于通信的主题是“objects”，消息类型是“DetectedObjectList”。

由于 ROS2 中的订阅者正在订阅 int16 类型的 id 和 DetectedObject[] 类型的对象，我如何从 RTI 连接器发布对象？

RTI 连接器中的通常流程是:

• 获取输出实例:

  output = connector.getOutput("MyPublisher::MyDataWriter")

• 发布实例:

  output.instance.setNumber("id", 5)

  output.write()

我如何写一个 DetectedObject 类型的对象而不是 setNumber？

Answer 1

我没有使用 ROS 的经验，但我会尝试在 DDS/Connector 部分提供帮助。

据我所知，在 DDS 中你不能指定一个无界数组。您可以拥有无​​限的序列，但不能拥有数组。因此，如果您使用的类型如下所示:

struct DetectedObject {
  short id;
  string name;
  short x;
  short y;
};


struct MyMessage {
  short id;
  DetectedObject objects[10];
};

或者你有一个无界序列:

struct DetectedObject {
  short id;
  string name;
  short x;
  short y;
};


struct MyMessage {
  short id;
  sequence<DetectedObject> objects;
};

那么您的连接器代码将是这样的:

connector = rti.Connector("MyParticipantLibrary::PubParticipant",
                          filepath + "/ROS.xml")
outputDDS = connector.getOutput("MyPub::MyTopicWriter")

for i in range(1, 500):
    # There are two ways to set values in an instance:

    # 1. Field by Fields:
    outputDDS.instance.setNumber("id", 1)
        #note index, for now, starts from 1. This may change in the future
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].id", 2)
    outputDDS.instance.setString("objects[1].name", "aName")
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].x", 3)
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].y", 4)
    outputDDS.write()

        # OR

    # 2. By first creating a dictionary and then setting it all at once:
    myDict = {'id': 5, 'objects': [{'id': 6, 'name': '', 'x': 7, 'y': 8}]}
    outputDDS.instance.setDictionary(myDict)
    outputDDS.write()
    sleep(2)

当涉及到无界数组时，也许其他人可以对 ROS <--> DDS 映射做出更多贡献。

希望对你有所帮助 詹皮耶罗