c - D部分PID计算

Question

我正在为电机速度控制实现 PID 控制。在规范中，我被告知要使用 D 部分的以下等式来实现过滤技术。我完成了 PI 控制的实现，它对我来说工作得很好。

到目前为止我所理解的是 s 代表 "dx/dt" 通常对应于错误的变化率，但在这里我可以将它与反馈的变化率联系起来。 Td/N 用于限制整体增益输出(希望我做对了)。现在，为了用 C 代码表示这一点，我尝试了以下方法。

s = (CurrentFeedback()-Old_Feedback)*100/(MaxFeedback()); //to calculate the % change in feedback
    s = s*1000/sampleTime;      //1000 is multiplied because sampleTime is in milliseconds
    D = (Td*s)/(1+(s*Td/N));
    D = D*KP;   //Kp is multiplied as per the standard pid equation.

    Old_Feedback = CurrentFeedback();
    PID = P+I-D;

那么添加 D 的结果不是我所预测的。我只想知道..我是否正确地实现了 D 部分方程？我对微分的基本数学理解有误吗？

注意:我无权更改重新计算的 kp、ti、td，因为它直接来自 VFD。非常感谢。抱歉英语不好。

Answer 1

只要采样时间足够长并且测量的灵敏度很高，D 只会增加噪音，因为任何小的变化都会立即受到 D 控制的攻击，最后会产生可怕的波动。在大多数系统中，如果您可以接受较慢的控制，则不需要 D。如果您仍想使用 D，请确保它远小于 P 和 I。

也许您可以更改最后一个符号。