c - 移动机器人设置步数(Arduino)

Question

我想让我的机器人移动一定的步数，然后让它停下来。然而，循环似乎无限地运行。我使用 void loop() 的方式或者我编写“for”循环的方式是否有错误？

    // walkerForward.pde - Two servo walker. Forward.
// (c) Kimmo Karvinen & Tero Karvinen http://BotBook.com
// updated - Joe Saavedra, 2010
#include <Servo.h> 

Servo frontServo;  
Servo rearServo;  
int centerPos = 90;
int frontRightUp = 75;
int frontLeftUp = 120;
int backRightForward = 45;
int backLeftForward = 135;

void moveForward(int steps)
{
  for (int x = steps; steps > 0; steps--) {
    frontServo.write(centerPos);
    rearServo.write(centerPos);
    delay(100);
    frontServo.write(frontRightUp);
    rearServo.write(backLeftForward);
    delay(100);
    frontServo.write(centerPos);
    rearServo.write(centerPos);
    delay(100);
    frontServo.write(frontLeftUp);
    rearServo.write(backRightForward);
    delay(100);
  }
}


void setup()
{
  frontServo.attach(2);
  rearServo.attach(3);
}

void loop()
{
    moveForward(5);
}

Answer 1

loop() 函数在无限循环中执行(如果您检查 Arduino IDE 附带的主 cpp 文件，您会看到类似这样的内容:

int main()
{
    setup();
    for (;;) {
        loop();
    }
    return 0;
}

因此，要么将对 moveForward() 函数的调用放到 setup() 中，并使 loop() 成为一个空函数，要么调用exit(0); 在 moveForward() 之后的 loop() 中。第一种方法如下所示:

void setup()
{
    frontServo.attach(2);
    rearServo.attach(3);

    moveForward(5);
}

void loop()
{
}

第二个看起来像这样:

void setup()
{
    frontServo.attach(2);
    rearServo.attach(3);
}

void loop()
{
    moveForward(5);
    exit(0);
}