node.js - 如何使用mavlink从NodeJs发送数据到APM？

Question

如何使用node-mavlink从NodeJS将参数写入ArduPilot(APM)？例如更改地理围栏启用？

Answer 1

您应该在此处阅读 mavlink 参数协议(protocol)的文档:http://qgroundcontrol.org/mavlink/parameter_protocol

基本思想是，您发送 PARAM_SET 消息来设置参数值，然后等待具有您所设置的值的 PARAM_VALUE 消息形式的 ACK只需设置即可。

PARAM_SET 和 PARAM_VALUE 消息的文档位于 mavlink 定义 XML 文件中:https://github.com/omcaree/node-mavlink/blob/c30f8a63ca6a1ebc1669fefcd07bb3780540e41b/src/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml#L966

以下是创建和发送 PARAM_SET 消息以启用地理围栏的(未经测试)示例。

我检查了ArduCopter/APM:Copter parameter documentation了解您想要的参数名为 FENCE_ENABLE，并且值 1 表示它已启用。我检查了mavlink message definition for the MAV_PARAM_TYPE enum了解 param_type 参数的枚举值以指定 UINT_8(我对 bool 参数类型的最佳猜测)。

myMAV.createMessage(
  "PARAM_SET",
  {
    'target_system': 1,
    'target_component': 1,
    'param_id': 'FENCE_ENABLE',
    'param_value': 1.0,
    'param_type': 1
  },
  function(message) {
    serialport.write(message.buffer);
  });

(有关如何加载和初始化库的信息，请参阅 "Initialization" section of the node-mavlink documentation。)

我还没有编写从无人机接收ACK的代码，但是"Parsing Data" section of the documentation将指导您如何做到这一点。